Prije otprilike 375 milijuna godina, preci svih kopnenih kralježnjaka izvukli su se iz vode i na kopno. Istraživači s Univerziteta u Cambridgeu kombinirali su računalne modele i robotsku ribu kako bi proučili kako nekoliko nepovezanih vrsta riba koje mogu hodati po kopnu, poput bichira, riba s plućima, somova i sculpina, kreću se po kopnu. Otkrili su da sve ove ribe koriste osnovni šablonski uzorak hoda, koji se naziva 'undulirajući trokutasti hod'. Taj uzorak funkcionira tako što se riba usidri svojim prednjim perajama ili glavom, a zatim koristi svoj rep za guranje. Ova otkrića mogla bi biti ključna za razumijevanje kako su se raniji životinji evoluirale za hodanje po kopnu.